Secondo lo studioso Arnaldo Gnaga, Costorio è un toponimo antico, almeno medievale: l’etimologia deriverebbe del nome comune costa con il suffisso -ore (derivato dal latino -orum), la frazione infatti è situata ai piedi della costa del monte Palosso.
A Costorio sorse un luogo di culto (oratorio), dedicato alla Vergine e Martire Giulia, che compare per la prima volta in alcuni documenti, risalenti al 1184, del monastero di Santa Giulia a Brescia. Nel XVI secolo l’antico oratorio venne ristrutturato e il 25 marzo 1580 ricevette la visita pastorale di San Carlo Borromeo; insieme al culto di Santa Giulia, si sviluppò anche la venerazione per Santa Lucia e San Francesco d’Assisi.
Dalla fine dell’800, l’originario abitato di Costorio cominciò ad ampliarsi, la grandi cascine vennero affiancate da nuove abitazioni, in prevalenza occupate da operai e operaie delle nuove fabbriche tessili, metallurgiche o di altra lavorazione e così l’antico oratorio risultava ormai troppo piccolo per le esigenze dei fedeli. Costituito un apposito comitato, anche grazie alle offerte dei fedeli, venne acquistata l’area sulla quale, con il lavoro di tagliapietre e falegnami del paese, si procedette alla costruzione della nuova chiesa, anch’essa intitolata a Santa Giulia: inaugurata il 1° settembre 1912, divenne parrocchiale quarant’anni dopo, per effetto del decreto vescovile di costituzione della Parrocchia di Costorio (21 novembre 1952).
La facciata del­la chiesa di S. Giulia richiama lo stile Settecentesco, è divisa in tre parti da ampi cornicioni orizzontali e da quat­tro finte colonne verticali. Entrati nel­la chiesa, ci si trova in un’unica aula ben ordinata e riccamente decorata dall’artista bresciano Pancrazio, che vi ha lavorato tra il 1945 e il 1947.  Nel fondo del presbiterio è colloca­ta la splendida pala della Madonna col Bambino e i Santi Giulia, Lucia e Francesco d’Assisi; posta nell’angolo in basso a sinistra è leggibile la firma dell’autore  Jacomo Ferabosco pinge­va 1688. Sopra questa tela vi è la raf­figurazione della Santa Patrona che tiene nella mano destra la croce di Cristo e nella sinistra la palma del martirio; sopra di essa la scritta latina: Chri­sto confixa sum cruci. Sopra il cor­nicione vi sono cinque vetrate che rappresentano due santi ciascuna: S. Giulia e S. Lucia sopra la porta prin­cipale, a sinistra la Madonna col Bambino e S. Giuseppe, S. Luigi Gonzaga e S. Domenico Savio, a destra i SS Faustino e Giovita patroni della Diocesi, S. Agnese e S. Maria Goretti.

Zona di Concesio posta a nord al confine con il comune di Villa Carcina.

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